திருவாரூர் மாவட்டம் திருச்சிறுகுடியில் மங்களாம்பிகை உடனாய சூட்சுமபுரீஸ்வரர் கோயில் 6-ம் நூற்றாண்டை சேர்ந்த முற்கால சோழர்களால் கட்டப்பட்டதாகும். திருக்கயிலாயத்தில் சிவனும், பார்வதியும் சொக்கட்டான் விளையாடிக் கொண்டிருந்தபோது, பார்வதி வெற்றி பெற்றார்.
அப்போது ஒரு திருவிளையாடல் நடத்த எண்ணிய சிவபெருமான், அந்த இடத்தில் இருந்து மாயமானார். இதனால் கலக்கமடைந்த பார்வதி, சிறுகுடி தலத்துக்கு வந்து மங்கள தீர்த்தம் உண்டாக்கி, வில்வ மரத்தடியில் தன் கை பிடி மணலால் சிவலிங்கம் பிடித்து வழிபட்டார். இதில் சிவபெருமான் மனமகிழ்ந்து காட்சி கொடுத்து, அம்பாளை இடப்புறம் அணைத்து அருளினார். இந்த லிங்கமே சந்தோஷ ஆலிங்கன மூர்த்தியாக அழைக்கப்படுகிறது. சிறுபிடி என்ற பெயர் காலப்போக்கில் சிறுகுடியாக மறுவி அழைக்கப்பட்டது.